En este trabajo se presenta una arquitectura distribuida para el sistema de SLAM estéreo S-PTAM. Esta arquitectura está desarrollada sobre el framework ROS, separando las tareas de localización y mapeo en dos nodos independientes de ROS. El sistema de SLAM distribuido resulta ideal para robots móviles con bajo poder de cómputo ya que permite ejecutar el módulo de localización onboard y el módulo de mapeo -que tiene mayor costo computacional- en una estación base, aprovechando al máximo el procesamiento disponible onboard.

La arquitectura propuesta fue implementada en base al código monolítico de S-PTAM original y luego validada a través de distintos experimentos sobre datasets públicos. Los resultados obtenidos muestran la factibilidad de la arquitectura distribuida propuesta, su correcta implementación y los beneficios de distribuir la carga computacional en varias computadoras.